První písemná zmínka o obci pochází z roku 1226. Na přelomu 16. a 17. století vlastnil vesnici Vilém starší Konecchlumský z Konecchlumí, jeden z 27 vůdců stavovského povstání popravených v roce 1621 na Staroměstském náměstí.
Vyhlídka na Miletín se nachází cca 1 km severně od města. Vyhlídka je součástí Naučné stezky K. J. Erbena, je zde zastávka č. 4. Zejména děti, krom výhledu na město, zaujme socha koně s jezdcem, ve…