První písemná zmínka o obci pochází z roku 1226. Na přelomu 16. a 17. století vlastnil vesnici Vilém starší Konecchlumský z Konecchlumí, jeden z 27 vůdců stavovského povstání popravených v roce 1621 na Staroměstském náměstí.
Dominantou Milovic, je z daleka viditelný, farní kostel zasvěcený Petru a Pavlu. Kostel je původně gotickou stavbou, z konce 14. století, která byla v letech 1740-58 barokně přestavěna. V této podobě…