První písemná zmínka o obci pochází z roku 1226. Na přelomu 16. a 17. století vlastnil vesnici Vilém starší Konecchlumský z Konecchlumí, jeden z 27 vůdců stavovského povstání popravených v roce 1621 na Staroměstském náměstí.
Pomník nejslavnějšího miletínského rodáka K. J. Erbena dominuje prostoru náměstí. Přípravné kroky k jeho zbudování probíhaly již od roku 1884. V roce 1899 byla vypsána soutěž na stavbu pomníku,…