První písemná zmínka o obci pochází z roku 1226. Na přelomu 16. a 17. století vlastnil vesnici Vilém starší Konecchlumský z Konecchlumí, jeden z 27 vůdců stavovského povstání popravených v roce 1621 na Staroměstském náměstí.
Řeka Cidlina, která obcí Milíčeves prochází, častými záplavami v nutila obci dvě oddělené části. Za nivou Cidliny tak v novověku severně od historického centra vznikla dnešní část obce zvaná Malá…